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高级别智能驾驶业务系列:自研CPS车辆精准对位系统

发布时间:2024-03-01 09:47

       在港口无人水平运输场景中,经纬新葡官方网站5提供了车、路、网、云、图全栈式自研解决方案,包含了自动驾驶车辆、路侧车路协同、全场高可靠定位、5G远程驾驶、运营调度管理、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块,组成了一套完整的智慧港口解决方案。

 

       车辆精准对位系统CPS(Chassis Positioning System)作为港口无人水平运输系统中影响作业效果最关键的组成部件之一,需要能够快速且精准地为作业车辆提供具体距离与方向上的引导,从而为实现高度自动化装卸集装箱的过程提供保证。CPS系统引导的精确性直接影响作业车辆的作业效率与成功率。现有的传统CPS主要是基于单线雷达配合机械旋转结构来实现对一个区域的扫描,在多车道作业场景下,仅能支持一个车道作业,且切换车道时机械结构需要进行较大幅度的移动,导致检测精度降低,影响整体自动化作业的流畅性。

 

       为了解决上述问题,经纬新葡官方网站5自研了CPS系统,其采用多线激光雷达同时对多个车道进行立体覆盖检测,利用充足的点云数据对箱体与车辆进行高精度定位。通过与云端调度系统进行通信交互,无论是有人/无人集卡作业过程均能实现高效的位置引导,较大地提高了作业效率。此外,经纬新葡官方网站5自研CPS系统相较于单线雷达系统还具有多车道同时检测、瞬时切换车道、输出稳定跳变幅度小等优势。

 

系统介绍

 

       经纬新葡官方网站5CPS系统主要由传感器、计算单元、通信单元三部分组成。传感器采用多线激光雷达方案,可以全面覆盖待检测车道,避免了机械机构带来的不稳定性,支持多车道同时检测;计算单元采用经纬新葡官方网站5自研平台,可以实现从底层硬件、操作系统到应用算法的全流程可控;通讯单元可以支持5G、有线网络和V2X等多种通讯链路,系统的安装部署更加灵活。

 

 

系统特点

 

       除了传统的车辆定位及引导功能,经纬新葡官方网站5CPS系统还依托公司自动驾驶系统的平台优势,针对现场作业的痛点问题,形成了以下的特色功能。

 

▎性能稳定,快速响应

 

       由于无人集卡作业对于CPS系统的检测精度要求更高,同时受CPS系统的作业环境限制(往往只能安装在桥吊的部分位置上),计算单元只能使用嵌入式设备。经纬新葡官方网站5CPS系统的检测算法进行针对性优化,既满足在有限算力平台上长时间稳定运行,又保证自动驾驶车辆引导任务的性能要求。

 

 

       同时,针对现场作业异常场景出现概率低、难复现的问题,经纬新葡官方网站5CPS可以实时对异常场景数据进行存储和记录,快速定位和解决问题,提高生产效率。

 

▎自动清洗,便捷维护

 

       经纬新葡官方网站5CPS针对港口散货装卸等多沙尘场景,提供了选配的自动清洗装置,可以完成对于雷达设备泥土、污渍的自动化清洗,大大降低日常维护保养的成本。

 

应用案例

 

       目前,经纬新葡官方网站5CPS产品已在京唐港集装箱码头部署运营,为港口高级别智能驾驶业务自动驾驶系统提供了有力支撑,已经可以很好地实现无人智能集卡全自动装卸箱的整体流程,装卸箱过程的作业效率相对人工更高。同时,无人作业也为安全性提供了保障。

 

       岸桥部署如下图所示,设备安装于岸桥的联系梁上。岸桥需要检测的车道数量更多,经纬新葡官方网站5CPS系统的检测算法做了相应调整,可同时覆盖桥下各个作业车道。

 

岸桥部署

 

       场桥部署如下图所示,设备安装于靠近作业车道一侧的桥梁上,结合雷达FOV视场角计算确保可以对有人/无人集卡两条车道的检测及精确引导。

 

场桥部署

 

       科技发展日新月异,经纬新葡官方网站5将继续坚持自主创新,为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务,为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力!

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